Im vorliegenden Beitrag wird Modellierung und Echtzeitsimulation von automatischen Schaltgetrieben behandelt. Die besonderen Schwierigkeiten des Problems liegen in der Behandlung der Schaltelemente wie Kupplungen, Freiläufe und Bremsen. Um die Anforderungen der Echtzeitsimulation, wie Codegeschwindigkeit, keine Iterationen, zu erfüllen, wird das objektorientierte, symbolischen Code generierende Simulationssystem Dymola eingesetzt. Die Abtastzeit, die ausreichend ist um in der Echtzeitsimulation die Resultate der Offline-Simulation zu reproduzieren, ermöglicht den Einsatz kostengünstiger Signalprozessoren. Damit wird eine Hardware-in-the-loop Simulation von Getrieben möglich, die auch die Dynamik der Schaltübergänge berücksichtigt.