Geregelte Roboter sind typische Beispiele mechatronischer Systeme, bei denen Modellbildungsverfahren unterschiedlicher Fachgebiete zusammenwirken müssen, um eine dynamische Analyse des Gesamtsystems durchführen zu können. Insbesondere wird hierfür eine "multidisziplinäre Modellbildung" benötigt, die z.B. mechanische Konstruktionen, elektronische Schaltungen, regelungstechnische Wirkkomponenten, gleichrangig erfaßt und dabei auch ereignisabhängige Strukturänderungen und Unstetigkeiten, wie Reibung, Lose und Computer-Steuerungen, zu behandeln erlaubt. Für jedes der benötigten Fachgebiete gibt es spezielle Programmpakete zur Modellbildung. Alle diese Programmpakete haben aber den Nachteil, daß Komponenten außerhalb des vorgesehenen Fachgebiets nicht, oder nur unzureichend, modelliert werden können. Sie sind deswegen für eine multidisziplinäre Gesamtsystem-Modellierung nicht geeignet. Neue Wege zur multidisziplinären Modellbildung zeigen Entwicklungen wie Dymola und Omola. Diese objektorientierten Modellierungssprachen erlauben es, generische Modellbibliotheken für unterschiedliche Fachgebiete zu erstellen. Dadurch ist es vom Prinzip her möglich, multidisziplinär zu modellieren. Insbesondere ist auch eine interdisziplinäre Modellbildung über Bondgraphen möglich. Zur Zeit fehlen aber noch Bibliotheken, die auch nur annähernd so leistungsfähig sind, wie die verfügbaren, rein fachgebietsspezifischen Modellbildungsumgebungen. Um objektorientierte Modellbibliotheken so zu entwickeln, daß sie allgemein verwendbar sind, ist sowohl eine tiefergehende Abstraktion der physikalischen Gegebenheiten zur Abbildung auf einige wenige Grundelemente notwendig, als auch die Entwicklung darauf aufbauender ``höherwertigerer'' technischer Systemelemente. In der vorliegenden Arbeit wird gezeigt, wie komplexe dynamische Systeme durch hierarchisch strukturierte und verschaltete Einzelkomponenten erstellt werden können. Hierbei werden die Einzelkomponenten mit den grundlegenden Modellierungsmethoden des jeweiligen Fachgebiets modelliert und entsprechend der {\it physikalischen} Art der Kopplung zusammengeschaltet. Zu diesem Zweck wurden leistungsfähige Modellbibliotheken für Mehrkörpersysteme, für Antriebsstränge und für regelungstechnische Systembausteine entwickelt. Die Mehrkörpersystembibliothek beruht auf einer "objektorientiert-lokalen" Formulierung eines O(n) Algorithmus (n = Zahl der Freiheitsgrade). Dieser kann als bondgraph-orientierte Darstellung eines Mehrkörpersystems interpretiert werden. Weiterhin ist ein neuer, sehr effizienter Algorithmus zur Behandlung strukturvariabler mechanischer Systeme enthalten. Zusammen mit der neuartigen Dymola Methode zur Synchronisation von Ereignissen, kann damit das Zusammenwirken voneinander abhängiger Reibelemente in einem Mehrkörpersystem einfach und sicher modelliert werden, was bislang nicht möglich war. Als Beispiel wird der Industrieroboter Manutec r3 behandelt, für den die Modellparameter, wie Massen und Trägheitsmomente, durch Einzelmessungen bei der DLR experimentell ermittelt wurden. Damit ist jetzt auch ein sehr detailliertes und verifiziertes Roboter-Rechenmodell verfügbar, das, aufgrund der objektorientierten Darstellung, leicht für unterschiedliche Untersuchungen angepaßt werden kann.