Vorlesung TU München, Wintersemester 09/10

Adaptive und Prädiktive Regelung
        Dr.-Ing. Christian Ott

Umfang: 2 SWS Vorlesung, 1 SWS Übung

Ort: N0507

voraussichtlicher Zeitplan:

	15:00-16:30	16:45-18:15
22.10.	Vorlesung
29.10.		Vorlesung
05.11.	Vorlesung	Übung
12.11.	Vorlesung
19.11.	Vorlesung	Übung
26.11.	Vorlesung
03.12.	Vorlesung	Übung
10.12.
17.12.	Vorlesung
07.01.	Vorlesung	Übung
14.01.	Vorlesung
21.01.	Vorlesung	Übung
28.01.	Vorlesung
04.02.	Vorlesung	Übung
11.02.	Vorlesung

Prüfung: Vorlesung und Übung werden gemeinsam in einer schriftlichen Klausur geprüft. Dauer der Prüfung: 75 min.

Die Prüfung findet am 02.03.2010 um 9:00 in Hörsaal 2770 statt.

Folien zur Vorlesung (Paßwort zum Öffnen wird in der Vorlesung bekanntgegeben):

 1) Parameterschätzung und Identifikation (Vorlesung vom 22.10.)
     Matrix-Lemma (Ergänzung zur Vorlesung vom 29.10.)

 2) Self-Tuning Regler (Vorlesung vom 5.11.)

 3) MRAS (Vorlesung vom 12.11.)

 4) Passivität (Vorlesung vom 26.11.)

 5) Adaptive Regelungstechnik in der Robotik (Vorlesung vom 03.12.)

 6) Gain Scheduling (Vorlesung vom 17.12.)

 7) LQR Preview Control (Vorlesung vom 07.01.)

 8) Model Predictive Control I (Vorlesungen vom 14.01. & 21.01.)

 9) Model Predictive Control II (Vorlesung vom 04.02.)

 

Folien zur Übung

 1) Parameteridentifikation (Übung vom 5.11.)

 2) Self-Tuning Regler (Übung vom 19.11.)

 3) MRAS (Übung vom 03.12.)
     Musterösung

 4) Einführung in die Prädiktive Regelung (Übung vom 07.01.)

 5) DMC & MAC (Übung vom 21.01.)

 6) GPC & Optimierung mit Nebenbedingung (Übung vom 04.02)

 

Zusatzmaterial

 1) Simulationsbeispiele, Identifikation & STR, (Übung vom 07.01.)

 2) Einführung in die nichtlineare prädiktive Regelung:
     An introduction to Nonlinear Model Predictive Control,
     Rolf Findeisen und Frank Allgöwer, 21st Benelux Meeting on Systems and Control 2002

 

Literatur:

• K.J. Aström and B. Wittenmark, Adaptive Control, 2nd ed., Dover Books on Engineering, 2008
• E.F. Camacho and C. Bordons, Model Predictive Control, 2nd ed., Springer Verlag, Advanced Textbooks in Control and Signal Processing, 2007