Arbeits- / Interessensgebiete

• Konzeption und Konstruktion von mechatronischen Antriebseinheiten für medizinische Anwendungen.
• Fortführende Konstruktion kraftreflektierender Eingabegeräte für die Steuerung (closed-loop) robotergeführter, medizinischer Instrumente.
• Entwurf und Durchführung medizintechnischer Strategien bei Qualitätssicherung, Zulassung und Erprobung der am Institut erarbeiteten Entwicklungen.
• Roboter bzw. Manipulatoren im chirurgischen Einsatzbereich, robotergestützte Chirurgie.
• Entwicklung und Implementierung technologischer Strategien bei biomedizinisch-technischen Fragestellungen.
  
  
  

Curriculum Vitae

Publikationen

Tobergte, A.; Passig, G.; Kuebler, B.; Seibold, U.; Hagn, U.A.; Fröhlich, F.A.; Konietschke, R.; Jörg, S.; Nickl, M.; Thielmann, S.; Haslinger, R.; Gröger, M.; Nothhelfer, A.; Le-Tien, L.; Albu-Schäffer, A.; Hirzinger, G.: MiroSurge – Advanced User Interaction Modalities in Minimally Invasive Robotic Surgery. PRESENCE - Teleoperators and Virtual Environments, MIT Press Journal, 2010. In Press.

Kübler, B.: A New Approach to Establish Tactility in Minimally Invasive Robotic Surgery - Development, Design, and First Evaluation of a Haptic-Tactile Feedback System for Improved Localization of Arteries During Surgery such as Closed-Chest Revascularization. Dissertationsschrift, 2010. In Press.

Hagn, U.; Konietschke, R.; Tobergte, A.; Nickl, M.; Jörg, S.; Kuebler, B.; Passig, G.; Gröger, M.; Fröhlich, F.; Seibold, U.; Le-Tien, L.; Albu-Schäffer, A.; Nothelfer, A.; Hacker, F.; Grebenstein, M.; Hirzinger, G.: DLR MiroSurge - A Versatile System for Research in Endoscopic Telesurgery. In: International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 2010;5(2):183-193. DOI: 10.1007/s11548-009-0372-4.

Bauernschmitt, R.; Braun, E.U.; Buss, M. Fröhlich, F.; Hirche, S.; Hirzinger, G.; Kammerl, J.; Knoll, A.; Konietschke, R.; Kübler, B.; Lange, R.; Mayer, H.; Rank, M.; Schillhuber, G.; Staub, Ch.; Steinbach, E.; Tobergte, A.; Ulbrich, H.; Vittorias, I.; Zhao, C.: On the Role of Multimodal Communication in Telesurgery Systems. Presented at the 2009 IEEE International Workshop on Multimedia Signal Processing (MMSP), Rio de Janeiro, Brazil, October, 2009.

Kuebler, B.; Gruber, R.; Joppek, Ch.; Port, J.; Passig, G.; Nagel, J.H.; Hirzinger, G.: Tactile Feedback for Artery Detection in Minimally Invasive Robotic Surgery - Preliminary Results of a New Approach. In: Olaf Dössel and Wolfgang C. Schlegel (Eds.): IFMBE Proceedings of the 11th International Congress of the IUPESM, World Congress on Medical Physics and Biomedical Engineering 2009, Munich, Germany, volume 25/VI, pp. 299-302, Springer, 2009. DOI: 10.1007/978-3-642-03906-5_82

Seibold, U.; Kuebler, B.; Thielmann, S.; Hirzinger, G.: Endoscopic 3 DoF-Instrument with 7 DoF Force/Torque Feedback. Workshop contribution, presented at ICRA2009, Kobe, Japan, 2009.

Konietschke, R.; Hagn, U.; Nickl, M.; Jörg, S.; Tobergte, A.; Passig, G.; Seibold, U.; Le.Tien, L.; Kuebler, B.; Gröger, M.; Fröhlich, F.; Rink, Ch.; Albu-Schäffer, A.; Grebenstein, M.; Ortmaier, T.; Hirzinger, G.: The DLR MiroSurge - A Robotic System for Surgery. Video contribution and abstract. In: Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA2009, Kobe, Japan, 2009, pp. 1589 - 1590. Finalist for "Best Video Award".

Hagn, U.; Nickl, M.; Jörg, S.; Tobergte, A.; Kübler, B.; Passig, G.; Gröger, M.; Seibold, U.; Konietschke, R.; Ortmaier, T.; Hirzinger, G.: DLR MiroSurge – Towards Versatility in Surgical Robotics. In: Bartz, D.; Bohn, S.; Hoffmann, J. (Eds.): Proceedings of the 7th Annual Convention of the CURAC 2008, pp. 143-146, Leipzig, Germany, 2008.

Hagn, U.; Ortmaier, T.; Konietschke, R.; Kuebler, B.; Seibold, U.; Tobergte, A.; Nickl, M.; Joerg, S.; Hirzinger, G.: Telemanipulator for Remote Minimally Invasive Surgery. In: IEEE Robotics and Automation Magazine (RAM), 2008;15(4):28-38. DOI: 10.1109/MRA.2008.929925

Kübler, B.; Seibold, U.; Hagn, U.: Chirurgisches Manipulationsinstrument. Deutsches Patent- und Markenamt, Offenlegungsschrift, DE 10 2006 045 865 A1.

Kübler, B.; Seibold, U.: Rachenraum-Hüllschlauch. Deutsches Patent- und Markenamt, Gebrauchsmuster, DE 20 2007 012 842 U1.

Seibold, U.; Kuebler, B.; Hirzinger, G.: Prototypic force feedback instrument for minimally invasive robotic surgery. In: Vanja Bozovic (Ed.): Medical Robotics. I-Tech Education and Publishing, pp. 377-400, Vienna, Austria, 2008. ISBN-13: 978-3-902613-18-9.

Ortmaier, T.; Deml, B.; Kuebler, B.; Passig, G.; Reintsema, D.; Seibold, U.: Advances in Telerobotics, chapter Robot Assisted Force Feedback Surgery. Springer Tracts in Advanced Robotics (STAR) series book 2007, pp. 361 - 379, Springer, Berlin, Germany, ISBN-13: 978-3540713630, DOI: 10.1007/978-3-540-71364-7_22.

Nagel, J.H.; Kuebler, B.; Ortmaier, T.: Verfahren zum Aufspüren und Lokalisieren von im Inneren eines Materials oder Gewebes vorhandenen, besonderen Strukturen. Deutsches Patent- und Markenamt, Patentschrift, DE 10 2005 045 480 B4.

Gruber, R.; Kuebler, B.: Klimaanlagen-Verdampfer. Deutsches Patent- und Markenamt, Offenlegungsschrift, DE 10 2005 056 970 A1.

Kuebler, B.; Passig, G.; Seibold, U.; Hirzinger, G.: Prototypic setup of a surgical force feedback instrument for minimally invasive robotic surgery. Extended abstract and lecture: CURAC 2006, Hannover, Germany, 2006.

Seibold, U.; Kuebler, B.; Passig, G.; Hirzinger, G.: Development of Actuated and Sensor Integrated Forceps for Minimally Invasive Robotic Surgery. Abstract and lecture: 5th World Congress of Biomechanics, WCB, Munich, Germany, 2006.

Kuebler, B.; Seibold, U.; Hirzinger, G.: Development of Actuated and Sensor Integrated Forceps for Minimally Invasive Robotic Surgery. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 2005;1(3):96-107. DOI: 10.1581/mrcas.2005.010305 and 10.1002/rcs.33

Seibold, U.; Kübler, B.; Hirzinger, G.: Prototype of Instrument for Minimally Invasive Surgery with 6-Axis Force Sensing Capability. In: Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA, Barcelona, Spain, 2005, pp. 498 - 503.

Kuebler, B.; Seibold, U.; Hirzinger, G.: Development of actuated and sensor integrated forceps for minimally invasive robotic surgery. Extended abstract and lecture: CURAC 2004, Munich, Germany, 2004.

Groeger, M.; Kuebler, B.; Hirzinger, G.: Selection of Qualified Colour Markers for Heart Surface Tracking. In: Boenick, U. (Hrsg.); Bolz, A. (Hrsg.): Proceedings of the BMT 2004 (38. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Biomedizinische Technik im VDE), Ilmenau, Germany, 2004, S. 192 - 193, ISSN 0939-4990.

Seibold, U.; Kuebler, B.; Weiss, H.; Ortmaier, T.; Hirzinger, G.: Sensorized and Actuated Instruments for Minimally Invasive Robotic Surgery. In: Buss, M. (Hrsg.); Ernst, M.O. (Hrsg.); Harders, M. (Hrsg.): Proceedings of the EuroHaptics 2004, Munich, Germany, 2004, pp. 482 - 485, © Springer-Verlag.

Port, J.; Kübler, B.; Schächinger, H.; Joppek, Ch.; Weinbacher, M.; Nagel, J.H.: Dobutamine as an Appropriate Agent for Detecting Mechanical Heart Properties and Different Components within the Impedance Cardiogram. In: Hutten, H. (Hrsg.); Krösl, P. (Hrsg.): IFMBE Proceedings of the 2nd European Medical and Biological Engineering Conference EMBEC, Vienna, Austria, 2002, pp. 1286 - 1287.

Schwarz, K.M.; Kübler, B.: Schneidvorrichtung zum Trennen von weichen bzw. flexiblen Materialien. Deutsches Patent- und Markenamt, Offenlegungsschrift, DE 102 04 506 A1.



Lehrauftrag an der Universität Stuttgart

Seit dem Sommersemester 2004 wird die Vorlesungsreihe „Biomedizinische Technik III – Medizinische Gerätetechnik“ von mir betreut, aufbauend auf den bereits bestehenden „Biomedizinische Technik I + II“ - Vorlesungen. Die Vorlesungsreihe ist aber auch ohne Vorkenntnisse und für medizinische Laien verständlich.
Die Vorlesungen finden voraussichtlich jeweils von 9.45 bis 13.00 Uhr im Raum V9.02 zu folgenden geplanten Terminen statt:

Mo. 26.04.10,   Beatmungstechnik / Intensivmedizin,
Mo. 03.05.10,   Chirurgietechnik 1,
Mo. 10.05.10,   Chirurgietechnik 2,
Mo. 14.06.10,   Kardiotechnik / -chirurgie 1,
Mo. 28.06.10,   Kardiotechnik / -chirurgie 2,
Mo. 12.07.10,   Medizinische Robotertechnik,
Mo. 26.07.10,   Ausweich- bzw. Prüfungstermin.

Zu der Vorlesungsreihe gibt es ein Skriptum (PDF-Dokument, ca. 35MB), das hier zum Download bereitsteht. Das Passwort zum Öffnen der Datei wird in der Vorlesung bekanntgegeben.



Seminarvorlesung an der TU München

Im Rahmen der Seminarvorlesung „Robotik und Navigation“ wurde die Einzelvorlesung „Sensorik und Aktorik in der minimal invasiven Chirurgie“ von mir gehalten. Die 90minütige Vorlesung gab einen Überblick zu den Themen minimal invasive Chirurgie, Roboter in der Chirurgie, Sensorik und Aktorik in der minimal invasiven Chirurgie sowie zu den entsprechenden Entwicklungen am DLR. Die Vorlesung wurde ergänzt durch eine Laborbesichtigung im Institut für Robotik und Mechatronik.

Die Vorlesung findet derzeit leider nicht mehr am DLR statt, das damalige Vorlesungsskriptum ist jedoch auf Anfrage bei mir erhältlich.