Regelungstechnische Methoden in der Robotik
Dr.-Ing. Alin Albu-Schäffer
Vorlesung: Donnerstags, 15:00- 16:30, Raum N0507
Übung: jede zweite Woche, Do., 16:45-18:15, Raum N0507
Die erste Vorlesung im SS 2012 findet am 19.04 statt. Die erste Übung ist am 03.05.
DIE PRÜFUNG 2012 FINDET AM
02.08.2012
10:00 Uhr
Raum N0507
STATT
Vorlesungsfolien
Prüfung 2011
Literatur:
Einführung Differenzialgeometrie:
Teubner-Taschenbuch der Mathematik, Teil II, B.G.Teubner Stuttgart-Leipzig, 1995
Task Level Decoupling Control:
Passivity based control, adaptive control:
M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vydiasagar: Robot Modelling and Control, John Wiley & Sons, 2006
J. J. Slotine, W. Li: Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 199
Modellierung, Regressorbildung, Indentifikation von seriellen und paralellen Roboter:
W. Khalil, E. Dombre: Modelling, Indentifiction & Control of Robots, Hermes Penton Ltd., 2002
Differentialgeometrische Einführung in die Robotik