Regelungstechnische Methoden in der Robotik
Dr.-Ing. Alin Albu-Schäffer
PRÜFUNG RMR 2010
Die Prüfung findet wie besprochen am 29.07, um 9:30 statt.
Da der Seminarraum in dem wir die Vorlesung haben die ganze Woche belegt ist, wird die Prüfung im
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stattfinden.
Der Seminarraum 3999 befindet sich im Zentralgebäude im 3. Stock, Eingang bei der Cafeteria neben dem Audimax.
Die Vorlesung findet um 13:30 im Raum N0507 statt.
Erste Vorlesung im SS 2010 ist am 22. April
Folien zur Vorlesung:
Prüfungsaufgaben
Literatur:
Einführung Differenzialgeometrie:
Teubner-Taschenbuch der Mathematik, Teil II, B.G.Teubner Stuttgart-Leipzig, 1995
Task Level Decoupling Control:
Passivity based control, adaptive control:
M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vydiasagar: Robot Modelling and Control, John Wiley & Sons, 2006
J. J. Slotine, W. Li: Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 199
Modellierung, Regressorbildung, Indentifikation von seriellen und paralellen Roboter:
W. Khalil, E. Dombre: Modelling, Indentifiction & Control of Robots, Hermes Penton Ltd., 2002
Differentialgeometrische Einführung in die Robotik