Regelungstechnische Methoden in der Robotik

  Dr.-Ing. Alin Albu-Schäffer

 

 

Vorlesung: Donnerstags, 15:00- 16:30, Raum N0507

Übung: jede zweite Woche, Do., 16:45-18:15, Raum N0507

Die Prüfung findet am 08.09.2011 um 16:00  im Raum N0507

 statt.

Vorlesungsfolien

Vorlesung 2

Vorlesung 3

Vorlesung 4

Vorlesung 5

Vorlesung 6

Vorlseung 7

Vorlesung 8

Vorlesung 9

Vorlesung 10

Vorlesung 11

Hausaufgabe 1

Hausaufgabe 2

Hausaufgabe 3

 Kleine Formelsammlung

Prüfung 2007

 

Prüfung 2008

 

Prüfung 2009

 

Prüfung 2010

 

 Literatur:

 Einführung Differenzialgeometrie:

Teubner-Taschenbuch der Mathematik, Teil II, B.G.Teubner Stuttgart-Leipzig, 1995

T. Frankel: The Geometry of Physics - An Introduction, Cambridge University Press 1997 

Task Level Decoupling Control:

O. Khatib, Lecture Notes: Advanced Robotic Manipulation

O. Khatib, Inertial Properties in Robotic Manipulation: An Object Level Framework, Int. Journal of Robotics Research, Vol.14, No1, 1995, S.19-3

Passivity based control, adaptive control:

M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vydiasagar: Robot Modelling and Control,  John Wiley & Sons, 2006

J. J. Slotine, W. Li: Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 199

Modellierung, Regressorbildung, Indentifikation von seriellen und paralellen Roboter:

W. Khalil, E. Dombre: Modelling, Indentifiction & Control of Robots, Hermes Penton Ltd., 2002

Differentialgeometrische Einführung in die Robotik

Richard M. Murray, Zexiang Li and S. Shankar Sastry:

A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation